4axis Robot Arm Project - 3 OpenCR Motor Driver
Control Driver 이전 개시글에서 Prototype 1을 제작했다. 따라서 목표중에 하나였던 OpenCR과 ROS를 이용한 Position제어 Driver를 한번 만들어보도록 하겠다. 목표는 다음과 같다 OpenCR에 아두이노 코드를 빌드하여 엑추에이터의 상태를 Publish하는 Publisher와 외부에서 목표 각도를 입력 받는 Subscriber를 만든다. 즉 Motor Driver를 제작한다. 제작한 OpenCR Motor Driver를 컴퓨터와 연결하고 ROS 토픽을 통해 서로 정보를 교환하는 시스템을 구성해본다. OpenCR Robotis에서 제작한 Robot 제어기이다. 자세한 내용은 Google에 검색😁 이번에는 Dynamixel을 제어 + 컴퓨터와 Serial통신을 위한 제어기로 ..
2021.05.22