4axis Robot Arm Project - 0 Intro

Intro

이 프로젝트를 시작하게된 계기는 매우 단순하다. 사실 이 프로젝트는 올해 초(2021년 초)에 시작 했는데, 이유는 아는 형이 연구활동에 쓰고 남은 OpenCR, Dynamixel XM430을 주었기 때문에다. 방금 소개한 이 2개만 해도 100만원이 훌쩍 넘는 돈이었기 때문에, 이 좋은 장비를 가지고 무엇을 해볼까 생각하다가 생각한 것이 4축 로봇팔이다.

Goal

아직 전공을 정하진 않았지만, 나는 로봇 만드는 것을 좋아하는 것 같다. 또한 최근에 연구실에서 ROS를 통해 자율주행차를 만들어 보면서(자세한 내용은 내github와 Blog를 확인해 주세용) ROS를 더 활용해보고 싶다고 생각했다. 또한 제어를 전문적으로 공부해고 싶다고 생각했다. 따라서 목표는 다음과 같다.

• Opencr과 ROS를 통해 로봇팔에 명령을 내리고 엑츄에이터 데이터를 받아오기.
• Opencr을 사용하지 않고 Python으로 로봇팔에 명령을 내리고 엑츄에이터 데이터를 받아오기.
• 위의2 방법을 통해 로봇팔의 다양한 제어기법 공부해보기(여기 내용은 앞으로 추가할 예정이다.)
  • 위치제어
    • 간단한 PID제어
  • 토크제어
    • 임피던스제어