4axis Robot Arm Project - 2 Assemble

3D printing

이전 게시물에서 Inventor를 사용해서 4축 로봇팔을 설계했다. 이 설계한 부품들을 3D printer를 사용해 printing 했다.

First trial

여러가지 문제가 있었던 Momet프린터 출력물

3D 프린터인 Moment를 통해 처음 프린팅했다. 프린팅을 하기전에 우려되었던 사항이 있었는데, 바로 서보혼과 프레임을 연결하는 볼트의 길이가 3mm가 안되서 프레임 두께를 2T로 설정한 것 이다. 따라서 평소보다 Infill을 높여 70%로 printing을 했는데, 출력된 결과물의 품질이 진짜 안좋았다. 그래서 평소 Infill인 30%로 프린터 해봤지만 결과는 똑같았다...
프레임에 구멍은 무너져 내렸고, 군데군데 필라멘트가 충분히 녹지 않아 튀어나온부분이 많았으며 암튼 엄청 실망스러웠지만 일단 어거지로 조립을 한번 해봤다.

억지로 조립한 Moment 출력물과 모터

결과

결국 아래 프레임이 부러지었다.

결국 위 그림처럼 프래임이 부러지었다. 학교에 있는 Moment printer의 문제가 있는것 같아 다른 프린터로 다시 프레임을 만들어보기로 했다. 사실 이때 이러고 연구실에 일이 너무 바빠지어서 로봇은 손도 못대고 일만했었다... 이때가 1월이었는데, 다시 4축 로봇팔을 만든건 4월달....

Second Trial

위에도 말했지만 4월이 되어서 중간고사가 끝나고야 이 프로젝트를 다시 진행할 수 있었다. 이번에는 Moment 프린터 말고 makerbot의 replicator를 사용해서 프린팅을했다. 사실 두 프린터의 해상도는 비슷하고 어떻게 보면 bed를 가열하는 moment가 더 좋아 보였지만 아쉽게도 Moment의 상태가 너무 안좋았다.

결과

일부 부품을 바꿨다.

초록색 프레임이 새로 뽑은 프레임이다. 사실 모두 바꿀까 생각했는데 몇몇 부품은 그냥 사용해도 될것 같아 서보혼과 직접 연결되는 프레임만 갈아 끼웠다.
확실히 새로 뽑은 프레임이 더 퀄리티가 좋은것 같다. 하지만 둘다 프레임이 어쩔수 없이 너무 얇은것 같아 걱정된다.

고찰

얼마 안한것 같지만 학기중에 연구실일, 동아리, 대외활동, 다른 개인 프로젝트들을 하면서 이 프로젝트를 하려니 조금 벅찬감이 있는것 같다. 실제로 Prototype 1 을 만드는데, 거의 3개월이라는 시간이 소요되었다. 올해는 쉴거라 다짐하고 너무 많은 일을 벌인것이 아닌가 싶지만, 급할건 없다고 생각하고 천천히 끈기있게 해봐야겠다. 적어도 올해 안에는 초기 목표를 달성할 수 있도록 해보겠다.
이제 로봇을 완성했으니 움직이는 일만 남았다.