Control Driver 이전 개시글에서 Prototype 1을 제작했다. 따라서 목표중에 하나였던 OpenCR과 ROS를 이용한 Position제어 Driver를 한번 만들어보도록 하겠다. 목표는 다음과 같다 OpenCR에 아두이노 코드를 빌드하여 엑추에이터의 상태를 Publish하는 Publisher와 외부에서 목표 각도를 입력 받는 Subscriber를 만든다. 즉 Motor Driver를 제작한다. 제작한 OpenCR Motor Driver를 컴퓨터와 연결하고 ROS 토픽을 통해 서로 정보를 교환하는 시스템을 구성해본다. OpenCR Robotis에서 제작한 Robot 제어기이다. 자세한 내용은 Google에 검색😁 이번에는 Dynamixel을 제어 + 컴퓨터와 Serial통신을 위한 제어기로 ..

3D printing 이전 게시물에서 Inventor를 사용해서 4축 로봇팔을 설계했다. 이 설계한 부품들을 3D printer를 사용해 printing 했다. First trial 3D 프린터인 Moment를 통해 처음 프린팅했다. 프린팅을 하기전에 우려되었던 사항이 있었는데, 바로 서보혼과 프레임을 연결하는 볼트의 길이가 3mm가 안되서 프레임 두께를 2T로 설정한 것 이다. 따라서 평소보다 Infill을 높여 70%로 printing을 했는데, 출력된 결과물의 품질이 진짜 안좋았다. 그래서 평소 Infill인 30%로 프린터 해봤지만 결과는 똑같았다... 프레임에 구멍은 무너져 내렸고, 군데군데 필라멘트가 충분히 녹지 않아 튀어나온부분이 많았으며 암튼 엄청 실망스러웠지만 일단 어거지로 조립을 한번 ..

Design 사실 올해 3월에 노트북을 윈도우 노트북(ASUS Tuf series)에서 M1 Macbook air로 바꾸었다. 나중에 한번 리뷰를 해볼 생각이지만 지금 간단하게 얘기하면 Robot Engineer로서 mac을 사용할 때 가장 불편한점 중 하나가 마땅한 설계툴이 존재하지 않는다는 점이었다. 암튼 다시 본론으로 돌아와서 개인적인 의견으로 돈없는 학생이 사용하기 가장 좋은 설계툴은 AutoDesk Inventor라고 생각한다. Inventor Auto Desk사에서 개발한 설계툴로 그냥 내가 사용할 줄 알아서 사용한다. 작년에 아는 형한태 치킨먹을 때 돈을 내가 내고 3시간 속성강의로 배웠다. 사실 다뤄본 3D 툴이 많지 않아서(Solidworks, 123D, etc...)비교를 하는게 의미가..

Intro 이 프로젝트를 시작하게된 계기는 매우 단순하다. 사실 이 프로젝트는 올해 초(2021년 초)에 시작 했는데, 이유는 아는 형이 연구활동에 쓰고 남은 OpenCR, Dynamixel XM430을 주었기 때문에다. 방금 소개한 이 2개만 해도 100만원이 훌쩍 넘는 돈이었기 때문에, 이 좋은 장비를 가지고 무엇을 해볼까 생각하다가 생각한 것이 4축 로봇팔이다. Goal 아직 전공을 정하진 않았지만, 나는 로봇 만드는 것을 좋아하는 것 같다. 또한 최근에 연구실에서 ROS를 통해 자율주행차를 만들어 보면서(자세한 내용은 내github와 Blog를 확인해 주세용) ROS를 더 활용해보고 싶다고 생각했다. 또한 제어를 전문적으로 공부해고 싶다고 생각했다. 따라서 목표는 다음과 같다. Opencr과 RO..